CAN协议栈

Warwick Control公司的CAN协议栈有一个设计工具，用于在项目初期设计CAN总线。也允许用户导入合作公司的CAN数据库信息。NetGen CAN （NetGen for CAN and J1939）用于配置并自动生成CAN协议栈Signal Interaction Layer的C代码。一旦满足网络设计，按一下按钮，就会生成每个节点的C代码。以下是支持的微控制器（根据请求也可支持其它的微控制器）：

Atmel 89c51cc01/02/03

Infineon Tricore

Infineon c167, c164

Atmel AVR

CANopen协议栈

CANopen是在嵌入式控制系统中使用的一种基于CAN的标准化（EN 50325-4）高层协议。一套CANopen规范包括应用层和通信子协议以及应用子协议、设备子协议和接口子协议。CANopen具有很灵活的配置功能。这些规范由CiA成员完善和维护。

CANopen网络有很广的应用范围，如机械控制, 医疗设备, 越野车和机车, 海事电子, 建筑物自动化和发电领域.

CAN in Automation （CiA）专为系统设计人员或设备设计人员提供CANopen技术信息。

通过与德国Port GmbH公司合作，Warwick Control公司提供CANopen开发解决方案，这些解决方案建立在基于C的CANopen函数库和CANopen驱动包之上。.

 

 Warwick Control公司是Port GmbH CAN/CANopen产品在英国地区的经销商。Port公司有一系列产品,帮助*设计测试CANopen设备和/或系统. Port CANopen设计流程如下所示：

 

 

很多CANopen栈含有基于C的CANopen函数库。一些设计工具允许生成C代码和新设备的电子数据表。也有用于检验的Monitor和配置工具。以下是Port CANopen协议栈。请使用此链接Port CANopen Tools获取设计和配置工具清单。欲了解每个产品更详细的信息，可直接使用以下的链接。

·                     CANopen协议栈– ANSI-C CANopen函数库

·                     CANopen驱动包

CANopen驱动包

概述

所有驱动均可作为归档的ANSI-C源代码使用。这就允许简单而快速地选定系统具体硬件，并使用所有符合ANSI-C的ANSI-C编译器进行无错编译。

    CANopen驱动包可直接访问 port公司CANopen函数库硬件。驱动包是使用目标系统的关键，该目标系统为独立于CANopen函数库的系统。专为目标系统设计，不论此目标系统有无操作系统。

虽然CANopen协议栈中很大一部分是用*可移植的ANSI-C编写，但驱动包中仍有部分会使用特定的编辑器和工具链。这是由不同的访问硬件或定义中断服务程序方法造成的。

为增加协同性，加快开发周期，为我们的客户提供更好的服务，port 公司在芯片制造商和编译器制造商方面有不同级别的战略合伙伙伴，提高我们的能力的同时，使顾客受益。

·                     Atmel

·                     Cosmic

·                     Freescale

·                     ST Microelectronics

·                     Texas Instruments

下面的表格列出了我公司支持的硬件产品和合作伙伴。

描述

CANopen驱动包利用已定义的接口提供所有必需的功能 

·                     初始化硬件

·                     控制CAN控制器

·                     过滤报文

·                     缓冲报文

·                     提供定时器周期

一个CANopen驱动包由一个CPU- （DP/CPU）驱动,一个CAN- （DP/CAN） 驱动和一个用于操作系统（DP/OS）的驱动。这些驱动可以任意组合使用。

CANopen驱动包也可作为下列两种驱动使用: 

·         被检的硬件/系统驱动（DP 0565/xx），用于典型硬件配置

·         可自由选择的硬件驱动CAN控制器和CPU/OS 组合 （DP/CPU 0566/xx, DP/CAN 0567/xx, DP/OS 0568/xx）.

我们*购买预先配置好的驱动包，除了 CPU和CAN驱动之外，其内还有可用的示例。 这些已用项目文件为我们使用的编译器和配置准备好了。

对于配有如Windows™或LINUX™的操作系统的CANopen库的应用 ，port公司提供驱动给有源和无源的PC卡, 并行软件狗, PCMCIA卡, USB接口和连到CAN 变换器的外部以太网 （EtherCAN）。

 

CANopen协议栈 – ANSI-C CANopen函数库

 

概述

按照通信子协议CiA 301 V 4.1，CANopen函数库为CANopen提供所需的服务。这有利于简单而快速地开发主从设备，能为一个设备中一个或多个CAN-控制器服务。
在不同发展阶段，可使用地CANopen函数库: 

·         小型的从模型

·         从模型

·         主/从模型

 附加模块可扩展功能范围（附加模块有：LSS, Redundancy, Flying Master, CANopen safety, …） （参看CANopen函数库扩展模块）.

定义的驱动器接口能实现对硬件的访问，该接口适用于很多CPU和CAN控制器，不论它们是否配有操作系统（参看CANopen驱动包）。

应用

CANopen函数库分别基于CiA e.V. “CANopen应用层和通信行规”中的通信子协议CiA 301 V4.1和EN50325-4，并提供规范中的所有服务。此函数库*用ANSI-C编写并可被每个符合ANSI-C的编译器编译。

根据所需的作用范围，在不同发展阶段，均可使用对应的CANopen函数库。在受限的CANopen服务内开发小型传感器和执行器时，小型从模式适用。这些限制条件是：服务实例的数量有限和不支持CANopen服务中的SYNC和TIME。
使用CANopen函数库的从模式，可以提供开发全功能从设备时所需的所有服务。
Master/Slave模型提供与相当于节点监控功能一样重要的网络管理功能,这当然也包括“从模型”中的服务。

通过扩展模块，可以提供其它通信子协议（CiA 3xx）的附加服务。

CANopen函数库的所有模型均互相兼容，并且都经过当前CANopen *性测试，符合标准。

硬件的所有具体部分通过一个定义的驱动器接口与CANopen协议栈分离。这就使得其很容易适应不同的硬件平台。购买CANopen协议栈时，附赠一个驱动器包。使用驱动包链接，查看可获得的驱动器。也可购买额外的驱动器。

 

CANopen函数库由一个独立的硬件和一个硬件依赖部分组成，后者取决于与报文队列相的部分。硬件依赖部分由CAN 控制器的控制软件和定时功能组成。详细细节请参看CANopen驱动包。

应用端仅与CANopen函数库硬件独立部分有关中。这就使得在不影响应用功能的情况下可更换驱动器。应用时，调用函数可完成CANopen服务的初始化。在执行应用期间，CANopen函数库自主执行所有必需的通信任务，并利用回调函数把CANopen报文通知给应用端。
    来自其它设备的通信请求，与必需的周期任务和超时监控一样，在CANopen函数库中处理。 所有请求都要被证实正确性（访问权限, 数据类型等.）. 在完成通信和出错时，通过面向服务的回调函数分别通知应用端。在这些回调函数中，应用端会执行适当的操作。

对象目录包含对用户应用过程中的变量引用。因此，在不改变对象字典中内容的情况下，有可能从现存的软件中转移出变量。

CANopen函数库的高度可伸缩性对有限资源的设备而言尤其重要。一方面，通过模块性在单个服务组中实现，如sdo.c, pdo.c, …sync.c,另一方面，通过使用各模块中的编译器指令实现。

从而，代码大小与使用的CANopen服务成正比关系。

此外，可获得支持多CAN线程（zui多255）的CANopen函数库变体。因此，使得为设备中几个独立的CAN网络服务成为可能，不论设备是否配有操作系统。使用操作系统时，需要提供资源保护机制的操作方法。每条线有专属的对象目录，可以分别以主从关系使用，独立于其它线程。由于协议栈与硬件驱动器相分离，可通过不同的CAN控制器处理单个线程。

CANopen函数库的发货物品包含不同示例程序，这些程序描述了不同CANopen服务的使用方法。所有的例子都包含完整的CANopen设备执行情况，也包括对象字典和应用代码。这些都可以被编译运行。

在详细的归档源代码部分，有一份参考手册和一份印制的用户手册，有200页，作为可用的CANopen函数库文件。

CANopen库一直在采用用户的要求持续改进。为跟上CANopen函数库版本，port公司为客户提供更新服务。

port公司的支持工程师将通过，或传真答复所有与CANopen库的初始操作有关的问题，或者答复关于CANopen协议栈更深层次的问题。此项服务是免费的，，和传真咨询均可持续近6个月。

在CANopen设备的开发，测试和zui初操作阶段，port公司为其提供了一个全面的工具链。CANopen设计工具（CANopen Design Tool Light版本在发货范围内）简化了对象目录的生成。

发货范围

·   CANopen函数库（带分离驱动器接口）

·   CPU/CAN驱动器

·   大量可直接编译的示例

·   CANopen Design Tool Light

·   详细的用户手册

·   参考手册（含对所有功能函数及其参数和返回值的描述）

支持 

·   通过可获得6个月的免费支持

·   通过可获得6个月的免费支持

·   6个月的免费更新服务

 CANopen Design Tool Light 

·   产生一个对象字典和一个C代码的初始化函数，并自动生成一个电子数据文档和文档。

  许可条件 （摘录） 

在购买CANopen函数库时，一次性的许可费用已包含在购买价格内。更多的许可费不会因同一家公司 （无运行许可证）的软件部署问题征收。
    不允许将软件和执行情况分别移交给第三方。

J1939协议栈

 

 

 

 

虽然Warwick Control 公司与北卡罗莱纳州的Noregon公司是经销商关系，但 Warwick Control公司为Noregon公司在欧洲销售J1939软件库。Noregon公司是在美国的X-Analyser软件经销商。

SAE J1939协议栈概述

 

Infineon C166系列（e.g. c167, c164 等.）

ST Microelectronics ST10F269

Motorola/Freescale MC56F8323

Motorola/Freescale MC9S12DG128

Philips LPC21xx range of基于ARM7微控制器

Atmel 89c51cc01/02/03 8051型微控制器

Atmel AT90CAN32/64/128 AVR型微控制器

Infineon Tricore微控制器

ST Microelectronics STR7 ARM7 微控制器

Philips SJA1000 单机CAN控制器

Dallas DS80c400 8051型微控制器

Microchip MCP2510 单机 CAN 控制器

 可为其它的微控制器定制代码，根据协议栈参考手册中的指导，由客户或Warwick Control公司的开发团队来完成。

LIN 协议栈

Warwick Control公司的LIN协议栈源于NetGen LIN 工具。 具有如下特点：

特点

GUI（NetGen LIN）的简易使用，使用户可自己Nodes, Schedules, Messages, Signals, Lookup和Value Tables.

支持一般工业标准文件格式（LIN描述文件）

可用的不同的LIN变量 （LIN v1.3, LIN 2.0和AUTOSAR LIN）

分层设计，通过重新使用工具链的方式，降低不同硬件目标的成本

可编辑的源代码模板，用于将代码转变为内部标准形式

自动生成文档

支持当前的Atmel AVR和Tricore 微控制器

支持根据软件分层所选的微控制器

NetGen LIN工具见下图，当前界面反映网络窗口。

NMEA协议栈

概述

NMEA Fast Packets Module是另外的一个特点，可以支持美国国家海洋电子协会快速打包报文。该模块集成现存的Multi-CAN J1939 协议栈执行情况，处理快速打包报文。NMEA Fast Packets模块经*测试，符合目前的NMEA J1939标准。通过处理Fast Packets通信的底层细节, NMEA Fast Packets协议栈模块允许*专注于实现应用。

MEA Fast Packets模块需要一个Multi-CAN J1939协议栈。对于一个已证实的解决方案而言，与MEA Fast Packets模块集成的Noregon Multi-CAN J1939协议栈（另外出售） 已经过*测试，

Noregon公司已开发出几款受欢迎的微控制器系列的硬件抽象层（HALs） （另外出售），可以使用协议栈参考手册来指导完成定制代码的所需步骤—亦可利用Noregon的咨询服务，让我们的*工程师为您完成。

更多关于J1939 协议栈源代码的信息:

·               J1939 Stacks

许可
购买NMEA Fast Packets J1939协议栈模块时，包含一个免版税许可。按法规，我公司必须保有Noregon或HAL版权，顾客不能再销售此协议栈。

J1939协议栈层

·   硬件抽象层。在物理层即OSI层1和数据链路层之间起一个桥梁作用 。HAL*依赖于所选的物理CAN 硬件。包含开发新硬件抽象层并将其链接到数据链路层的说明。

·         数据链路层（OSI Layer 2）。CAN控制器实现一些数据        链路层；然而，一些任务需要微控制器程序，例如将数据元素集成CAN ID （以及对应地将CAN ID分解为数据元素）。注意J1939仅支持扩展的CAN数据帧。

·         传输层（OSI Layer 4）。这是一个复用层，含算法，以及收发J1939传输协议报文。支持Broadcast Announce Messaging （TP-BAM）和Connection Management（TP-CM） 。

·   ,       网络管理层。支持所有J1939网络管理所需的功能，例如地址声明和地址请求。所开发的设备类型多少会影响此层的运行情况。J1939/81 定义了不同的设备类型及其它们在网络中运行的方式。

协议栈zui小空间

在不考虑HAL、运行时间支持和任一用户应用码的情况下，使用Keil编译器和1传输缓冲器可导出如下数据：

·   9K 可执行区

·   4K 数据区

·   1K 每个另增的CAN通道

和保证

购买之后的60天内，可通过 获得工程。在60天的保证/支持期间，可以纠正您把本产品融入到目标硬件/处理器时协议栈中可能会出现的任何缺陷。