ZTR机械手的结构特点：

1、ZTR机床上下料机器人可以实现对圆盘类、长轴类、不规则形状、金属板类工件的自动上料/下料、工件翻转、工件转序等工作。

2、ZTR机械手采用独立绗架设计，安装、调试可以与机床分开进行，机床部分只进行标准机的制造即可，机械手可以*独立在机床之外运行。

3、采用模块化机械手和横梁，可以对机床机型加装。而不需要分开规格进行多种类的制造；

4、ZTR机械手的直线运动单元模块使用德国BAHR公司的直线定位单元搭建，节构紧凑，刚性好，运行平稳。维护非常方便。

5、独立料仓设计，料仓独立自动控制；

6、不依靠机床的控制器进行控制，机械手模块采用独立的控制模块，机械手故障只需设定参数，不影响机床运转；

主要技术指标

1、  定位精度：

行程： 0-5000mm , ± 0.05mm；

行程：5000-10000mm  ±0.1mm

行程：10000-20000mm  ,±0.5mm；

2、  运行速度：

水平轴：120m/min；

垂直轴：60m/min;

3、  抓取工件重量：

0-50kg；（更大的工件请与我公司技术人员）

4、  运行加速度：

水平方向:0.5G

垂直方向：1G

5、  水平移动距离：0-100m

6、  垂直移动距离：0-3000mm