*节、概述

    ART1020是PC104总线四轴伺服/步进电机运动控制卡，它以高频率脉冲串形式输出，控制伺服/步进电机的
运动。该卡能精确地控制所发出的脉冲频率（电机速度）、脉冲个数（电机转角）及脉冲频率变化率（电机加速
度），它能满足步进电机的各种复杂的控制要求。可对电机进行位置控制、插补驱动、加速/减速等控制。具有圆
弧、直线插补功能。它含有丰富的，功能齐全的软件库函数资源。在Windows9X/2000/XP环境下，用户可直接使
用我们为您提供的设备驱动程序函数接口；以zui大方便地使您在Visual C++、Visual Basic及各种其他软件环境中
使用本设备。

第二节、特点

        PC104 接口
        4 轴伺服/步进电机控制，每轴可独立控制，互不影响
        脉冲输出的频率误差小于 0.1%
        脉冲输出速度zui高可达到 4 MHz
        可选择脉冲输出模式： CP/DIR，CW/CCW
        非对称直线加/减速驱动、S 曲线加/减速驱动
        梯形与 S 曲线速度轮廓
        任意 2 轴或 3 轴直线插补、任意 2 轴圆弧插补、任意 2 轴或 3 轴位模式插补、连续插补
        固定线速度控制
        多轴同步启动/停止
        可编程控制加速与减速时间
        在运动中改变输出脉冲数或驱动速度
        运动中可以实时读出逻辑位置、实际位置、驱动速度、加速度、加/减速状态（加速中、定速中、减速
        中）
        每轴都有2 个 32 位比较寄存器用于逻辑位置计数器或者实际位置计数器的位置大小比较，可用于软件
        限位。
        可接收伺服马达驱动器的各种信号，如硬件限位信号、到位信号、报警信号等
        32 位递增/递减计数器用于附加编码器
        可方便地与任意步进电机、AC 或 DC 伺服电机相连接
        所有数字量输入/输出信号均有 2500Vrms 隔离

第三节、规格

        控制轴                     4 轴
        CPU 数据总线长度               16 位
一、插补功能
        任意 2 轴或 3 轴直线插补
            插补范围               各个轴-8,388,607~+8,388,607
            插补速度               1~4MPPS
            插补位置精度           ±0.5LSB 以下（在全插补范围内）
        任意 2 轴圆弧插补
            插补范围               各个轴-8,388,607~+8,388,607
            插补速度               1~4MPPS
            插补位置精度           ±1LSB 以下（在全插补范围内）
       任意 2 轴或 3 轴位模式插补
          插补速度               1~4MPPS（但依靠 CPU 数据设定时间）
      其他插补功能
          线速常数
          连续插补
          步进插补
二、各轴通用规格
      驱动输出脉冲（CLK=16MHz 时）
          输出脉冲范围           1    ~   4MPPS
          输出速度精密度         ±0.1％以下（对设定数值）
          速度倍率               1~500
          S曲线加速度变化率      954 ~   31250×106PPS/SEC2
          加/减速度              125 ~    500×106PPS/SEC
          初始速度               1 ~       8000PPS                   （倍率=1 的时候）
                                500 ~   4×106PPS                  （倍率=500 的时候）
          驱动速度               1 ~       8000PPS                   （倍率=1 的时候）
                                500 ~   4×106PPS                  （倍率=500 的时候）
          输出脉冲数             0 ~      268,435,455                （定量驱动）
          速度曲线               定速/直线加减速/抛物线 S 曲线加减速驱动
          定量驱动的减速模式 自动减速（非对称台行驱动时，也可以）/手动减速
          可以在驱动中改变输出脉冲数、驱动速度
          可以选择独立 2 脉冲/1 脉冲方向方式
      编码器输入脉冲
          可以选择 2 相脉冲/上下脉冲输入
      位置计数器
          逻辑位置计数器（输出脉冲用）计数范围-2,147,438,648~+2,147,483,647
          实位计数器（输入脉冲用）计数范围-2,147,438,648~+2,147,483,647
          可以一直写入读出
      比较寄存器
          COMP+寄存器位置比较范围 -2,147,438,648~+2,147,483,647
          COMP-寄存器位置比较范围 -2,147,438,648~+2,147,483,647
          把和位置计数器的大小比较状态输出，放在读寄存器中
          可以作为软件限位
      根据外部信号的驱动操作
          根据 EXPP、EXPM 信号，可以运行+/-方向的定量/连续驱动
      外部减速停止/立即停止信号
          IN0~3 每一个轴 4 个外部停止信号
          任何信号都可以选择有效无效。可以作为通用输入使用
      伺服马达输入信号
          ALARM（警报），INPOS（定位完毕）
          任何信号都可以选择有效/无效。
      通用输出/输入信号
          IN0~3                  每一个轴 4 个
          OUT0~7                 每一个轴 8 个
      超越限制信号输入
          +方向，-方向每轴一个
            有效时，可选立即停止/减速停止
        紧急停止信号输入
            全轴只有一个 EMGN，在低电平时立即停止全轴的驱动脉冲
        电气特性
            工作温度： 0 ~ +50℃
            电源：         24V（外接）
            时钟：         16.000MHz

第四节、板卡外形尺寸
    122mm（长） * 98mm（宽）*16mm（高）