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产品详情

MCDC506全数字直流伺服驱动器

一、概述

MCDC506是本公司采用DSP控制技术设计生产的低成本全闭环全数字直流伺服驱动器。包括三个闭环调节回路（位置回路、速度回路以及电流回路）。可以工作在位置，速度和转矩模式，:适合驱动电压50V 功率在200W以下的直流伺服电机。

二、特点

l 位置控制：输入光隔离脉冲与方向（PULSE/DIR）或双脉冲（CW/CCW）信号

l 速度控制:：输入为模拟0V~+3.3V电压信号（由Pos.ff做速度输入）

l 转矩控制:：输入为模拟0V~+3.3V电压信号（（由Pos.ff做转矩输入）

l 光隔离伺服复位输入接口ERC

l 光隔离故障报警输出接口ALM

l 电流环带宽：（-3dB）2KHz（典型值）

l 速度环带宽：500Hz（典型值）

l 位置环带宽：200Hz（典型值）

l 电机端正交编码器输入接口:：差分输入（26LS32）也可接单端

l 可用RS232C接口通过PC机或文本显示器下载参数

l 过流，I2T，过压，欠压，过热，超速，超差保护

l 绿灯表示运行，红灯表示保护或脱机

三、 端口说明

控制信号输入/输出端口X1

端子号	符号	名称	说明
1	PUL+	脉冲正输入	高有效
2	PUL-	脉冲负输入	低有效
3	DIR+	方向正输入	高有效
4	DIR-	方向负输入	低有效
5	ERC+	伺服复位正输入	高有效
6	ERC-	伺服复位负输入	低有效
7	ALM	报警输出信号	集电极输出
8	EGND	报警输出地	集电极输出地

编码器反馈信号输入端口X2

端子号	符号	名称	说明
1	GND	输出电源地
2	PB-	编码器B相负输入
3	PB+	编码器B相正输入	单端连接
4	PA-	编码器A相负输入
5	PA+	编码器A相正输入	单端连接
6	VCC	输出电源

功率端口X3

端子号	符号	名称	说明
1	S-	电机S-端	电机电枢
2	S+	电机S+端	电机电枢
3	VDC	输入直流电源
4	GND	输入电源地

四、伺服系统的参数调整和设置（电位器逆时针调时值减小，顺时针调时值增大）

A ：驱动器电路板上一个四位的双排插针，做工作模式设置，从外到里定义为1-4号位置。

1）当短接帽插都不插时，位置模式脉冲/方向。

2）插在1号位置时，速度控制，由Pos.ff做速度输入。

3）插在2号位置时，力距控制，由Pos.ff做转矩输入。

4）插在1号和2号位置时，位置控制正脉冲/负脉冲输入。

5）插在3号位置时，位置控制脉冲/方向，但转动方向相反。

B ：电位器有11个刻度,逆时针调到头为0,顺时针调到头为10,中间为5

Pos.ff：位置前馈调节

Pos.P ：位置比例增益调节

Pos.D ：位置微分调节

Vel.P ：速度比例增益调节

Tor.P ：电流比例增益调节

伺服系统包括三个反馈回路（位置回路、速度回路以及转矩(电流)回路）。zui内环电流回路的反应速度zui快，中间环节速度的反应速度必须高于zui外环位置回路。假使未遵守此原则，将会造成震动或反应不良。伺服驱动器的设计可确保电流回路具备良好的反应效能。用户只需调整位置回路与速度回路参数。系统各参数之间总是相互制约的，如果只有位置回路增益增加，位置回路输出的指令可能会变得不稳定，以致整个伺服系统的反应可能会变得不稳定。通常可参照下列步骤对系统进行调整：

1) 将位置前馈和位置微分设为电位器刻度(3)，位置增益和速度增益先设在较低值刻度（3），然后在不产生异常响声和振动的前提下，逐渐增加速度增益至少有振动则再减小刻度（0.5-1）格。

2）增加位置增益至少有振动。再增加位置微分至没有振动。

3）增加位置前馈使滞后和超调zui小。

4）如果电机运行时有振动，适当减少速度增益。

5）如果电机停止时有振动，适当减少位置增益，或增加位置微分。

6）如果电机有电磁躁声，适当减少电流增益。

在整个响应无超调、无振动的前提下，应将位置增益设至zui大。随后对速度增益及位置前馈、位置微分进行微调，找到*值。