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SGMAS-12ABA-TE12 二手安川电机采购可，下面是安川伺服电机参数基本调整：

动态参数调整步骤：

步骤一。设定系统刚性（Fn001）

Kp:位置回路比例增益（机床Kp建议值30-90/sec）Kv:速度回路比例增益（机床Kv建议值30-120Hz）Ti:速度回路积分增益（机床Ti建议值10-30ms）范例：以机床大小选择不同刚性（1米加工中心机建议Fn001设定5）

    步骤二。 自动调协（auto turning） 寻找马达与机床惯性比  自动调协目的 ,主要是在计算马达与机床整合后 有些动态参数会受到影响 ex:  马达负载惯性比 … ,如果不先将相关参数找出 速度回路的表现 会与 Kv/Ti 设置的结果不* 自动调协操作步骤：  1. 参数Pn110设11。（打开在线自动调谐功能） 2. 手动Jog床台让床台来回往复多次运行。  3. 手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器 参数Pn408设1（打开共振抑制功能），然受修正Pn409（共振抑制频率）设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。 4. 将Fn007内容写入EEPROM。  （按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM）  5. 参数Pn110设12。（关闭在线自动调谐功能） 

    步骤三。 起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数  （Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率）  马达与机床结合后 ,除了马达选用太小 ,无法达到高响应之外 ,有时也会发生马达扭力够 ,但是因为机床床台传动刚性较差 ,会产生共振 而无法达到高响应又平顺的控制目标 ,此时 ,除了加强机床的传动刚性外 ,可利用控制器抑制共振功能 ,而得到高响应的结果.  

    步骤四。 将速度回路增益参数再调高 就位置回路控制而言 ,速度回路是内回路 ,内回路响应越高 ,外回路（位置回路）表现越如预期 ,比较不会受到外界切削力 ,磨擦力的影响 ,所以在切削应用场合 ,请将速度回路增益尽量调高 ,以得到更好的切削质量。

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