2098-DSD-005X AB伺服驱动器，易淘工控商城主营美国AB罗克韦尔工控自动化配件的销售。

    2098-DSD-005X AB伺服驱动器销售中心下面介绍AB伺服编码器零位调零：

    一台AB伺服电机（MPL-B640F-MJ24AA），拆开检查刹车时因为客户无知，连装在电机尾部固定的编码器也拆了下来（没做符号），编码器是sick的SRM50-HFA0-K01。装上后刹车没问题，但呈现飞车缺点。驱动器报错E18 OVER SPEED或许E24 velocity error。客户找到我们广东容济机电科技有限公司，我们按照以下思路给他们修补这款AB伺服电机。因为编码器动过方位了，编码器原点漂移了，所以需求从头校对。详细如下：

    应急调零方法，简略并且有用。但有必要把电机拆离设备并依托设备来进行调试。试好后再装回设备再可。

    事实上经过许多的调零实验，每个伺服电机都有一个视点小于10度的零速间断区域，和350度的高速回转区域，如果你是偶而替换一只编码器，这样的做法确实是太麻烦了，这儿有一个很简练的应急方法也能很快搞定。

    *步：拆下损坏的编码器

    第二步：装上新的编码器，并与轴固定。而使可调底座悬空并可清闲旋转，把电机从头连入电路，把机器速度调为零，通电正常后按发起开关后有几种状况会发作，一是电机高速回转，这是因为编码器与实践零位相差太大所构成的，不必紧张，你能够把编码器转过一个视点直到电机能间断下来间断。

    二是电机在零速指令下处于间断状况，这时你能够小心肠先反时针翻滚编码器，留神：必定要慢，直到电机开始高速回转，记下该方位一起当即往回调至间断区域。这儿要求两手一起操作，一手作旋转，另一手拿好记号笔，记住动作必定要快，也不行紧张失措，*没必要，这是正常现象。然后按顺时针继续缓慢翻滚直到又一次高速回转的呈现，记下该方位并当即往回调至间断区，经过上述调整，你会发现增量式伺服电机其实有一个较宽的可调区域，而这个区域里的中心方位就是伺服电机zui大力矩输出点，如果一个电机力矩短少或正反方向作业时有一个方向上力矩短少往往是因为编码器的Z信号削弱或该方位违背中心所构成的，即零位发作了违背，一般从头调整该零位即可。

    关于一个新的编码器来说这个间断区域相对较小，如大幅添加则是编码器内部电路出了问题，表现为力矩短少或发热大幅添加。用电流表丈量则空载电流明显添加。

    找到中心方位后并把这个方位擦洁净，只需把编码器底座用502胶直接固定于电机周围面对应处即可。待502干了后再在上机涂上一层在硅橡胶即可投入正常作业。实践证明，正常状况下这样处理后的伺服电机运用一年是没有问题的，从上面的调整能够看出，因为编码器的轴与电机轴心是能够随意以任一视点联接的，所以编码器零位与电机的机械方位仅仅相对方位算了，只需编码器的轴与电机轴固定了，那么编码器的实践零位方位也便固定下来了，如果活动底座方位断定了，那么轴间的柱头镙钉的方位也便固定了。

    用上述方法zui大的问题是违背了正本的固定镙丝口构成无法固定。但因为502胶可快速定位，硅橡胶的耐温又跨越150度，硬度又不像环氧树脂，用了后难以*，第2次替换时只需用刮洁净即可。

    如果编码器再次损坏从硅橡胶外表即可看出是轴承的原因仍是电路损坏。一般状况下总是电机的轴承先坏，然后导致电机温度过大进而使编码器的轴承也接着损坏，一旦呈现轴承高度磨损的现象，应当即替换轴承，以防编码器也跟着损坏。

    我们仅仅略微改进了点。没用502.找到中心方位后，看下现在编码器的底座固定螺丝口相差了多少视点（假如有20度）。按住编码器，朝偏的方向翻滚电机轴，转过20度。然后电机轴固定不要动，松开编码器和电机轴的固定螺丝，悄然取出编码器，看准底座固定螺丝口套进去，固定编码器和电机轴，试一下是否在中心方位。如有点差错，再调整一次。我们调了2次根柢对在中心了。

    伺服电机正余弦编码器的相位对齐方法如下：

    1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡方位；2.用示波器查询正余弦编码器的C信号波形；3.调整编码器转轴与电机轴的相对方位；4.一边调整，一边查询C信号波形，直到由低到高的过零点精确呈现在电机轴的定向平衡方位处，断定编码器与电机的相对方位联络；5.来回改动电机轴，甩手后，若电机轴每次清闲回复到平衡方位时，过零点都能精确复现，则对齐有用。

    撤掉直流电源后，验证如下：

    1.用示波器查询编码器的C相信号和电机的UV线反电势波形；2.翻滚电机轴，编码器的C相信号由低到高的过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。

    此刻C信号的过零点与电机电视点相位的-30度点对齐。

    如果想直接和电机电视点的0度点对齐，能够考虑：

    1.用3个阻值持平的电阻接成星型，然后将星型联接的3个电阻别离接入电机的UVW三相绕组引线；2.以示波器查询电机U相输入与星型电阻的中点，就能够近似得到电机的U相反电势波形；3.调整编码器转轴与电机轴的相对方位；4.一边调整，一边查询编码器的C相信号由低到高的过零点和电机U相反电势波形由低到高的过零点，zui终使2个过零点重合，断定编码器与电机的相对方位联络，完毕对齐。

    因为一般正余弦编码器不具备一圈之内的相位信息，而Index信号也只能反映一圈内的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而在此也不作为谈论的论题。

    如果可接入正余弦编码器的伺服驱动器能够为用户供给从C、D中获取的单圈必定方位信息，则能够考虑：

    1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡方位；2.运用伺服驱动器读取并闪现从C、D信号中获取的单圈必定方位信息；3.调整旋变轴与电机轴的相对方位；4.经过上述调整，使闪现的必定方位值充沛靠近依据电机的极对数折算出来的电机-30度电视点所应对应的必定方位点，断定编码器与电机的相对方位联络；5.来回改动电机轴，甩手后，若电机轴每次清闲回复到平衡方位时，上述折算必定方位点都能精确复现，则对齐有用。

    尔后能够在撤掉直流电源后，得到与前面根柢相同的对齐验证作用：

    1.用示波器查询正余弦编码器的C相信号和电机的UV线反电势波形；2.翻滚电机轴，验证编码器的C相信号由低到高的过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。

    如果运用驱动器内部的EEPROM等非易失性存储器，也能够存储正余弦编码器随机设备在电机轴上后实测的相位，详细方法如下：

    1.将正余弦随机设备在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外壳与电机外壳；2.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡方位；3.用伺服驱动器读取由C、D信号解析出来的单圈必定方位值，并存入驱动器内部记载电机电视点初始设备相位的EEPROM等非易失性存储器中；4.对齐进程完毕。

    因为此刻电机轴已定向于电视点相位的-30度方向，因而存入的驱动器内部EEPROM等非易失性存储器中的方位检测值就对应电机电视点的-30度相位。尔后，驱动器将恣意时刻由编码器解析出来的与电视点相关的单圈必定方位值与这个存储值做差，并依据电机极对数进行必要的换算，再加上-30度，就能够得到该时刻的电机电视点相位。

    这种对齐方法需求伺服驱动器的在国内和操作上予以支撑和合作方能完结，并且因为记载电机电视点初始相位的EEPROM等非易失性存储器坐落伺服驱动器中，因而一旦对齐后，电机就和驱动器事实上绑定了，如果需求替换电机、正余弦编码器、或许驱动器，都需求从头进行初始设备相位的对齐操作，并从头绑定电机和驱动器的配套联络。

    多圈必定值编码器的作业原理（转载）

    传统的必定编码器光码盘上有许多道光通道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16线……编列，这样，在编码器的每一个方位，经过读取每道刻线的通、暗，取得一组从2的零次方到2的n-1次方的仅有的2进制编码（格雷码），这就称为n位必定编码器。这样的编码器是由光电码盘的机械方位选择的，它不受停电、干扰的影响。

    必定编码器由机械方位选择的每个方位是仅有的，它无需回想，无需找参考点，并且不必一向计数，什么时候需求知道方位，什么时候就去读取它的方位。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。

    单圈必定值编码

    多圈必定值编码器

    旋转单圈必定值编码器，以翻滚中丈量光电码盘各道刻线，以获取仅有的编码，当翻滚跨越360度时，编码又回到原点，这样就不符合必定编码仅有的准则，这样的编码只能用于旋转规划360度以内的丈量，称为单圈必定值编码器。

    如果要丈量旋转跨越360度规划，就要用到多圈必定值编码器。

    编码器生产厂家运用挂钟齿轮机械的原理，当中心码盘旋转时，经过齿轮传动另一组码盘（或多组齿轮，多组码盘），在单圈编码的基础上再添加圈数的编码，以扩展编码器的丈量规划，这样的必定编码器就称为多圈式必定编码器，它同样是由机械方位断定编码，每个方位编码仅有不重复，而无需回想。

    多圈编码器另一个利益是因为丈量规划大，实践运用往往殷实较多， 这样在设备时不必要费劲找零点， 将某一中心方位作为起始点就能够了，而大大简化了设备调试难度。

    必定值多圈有电子增量计圈与机械必定计圈等多种，（还有其他几圈方法，但不多见）。机械必定计圈，无论是每圈方位是必定的，并且圈数也是必定值的，可是，这样的话，圈数就有个规划，例如现在较多的4096圈和65536圈两种。这样，就有人提出来，跨越圈数还算不算必定的？在一次加工中不跨越圈数，或停电移动不跨越1/2圈数，当然是必定的。

    电子增量计圈，经过电池回想圈数，实践上是单圈必定，多圈增量，利益是省掉了一组机械齿轮，经济、体积小且没有圈数捆绑，好像也不错，可是他毕竟是多圈增量的，不能算真实意义上的必定值，什么是真实意义上的必定值？就是不依赖于前次前史的直接读数。它在停电后，因为电池低功耗的要求，移动的速度与规划其实是有捆绑的，其他加上电池的因数，可靠性方面仍是要有疑问的。尤其是如果计圈的失误，反而无法找到正本的必定方位。

    事实上，许多人了解用必定值，都是停电后移动的问题，却不了解德国人在运动操控顶用机械真多圈必定值的真实意图，因为真实的必定值是不依赖于前次前史的直接读数，那么，在高速中，更本不必忧虑丢数据，在运动操控中，也不需求一向去跟读编码器的数值，再加上EnDat 等快速通讯，能够节省出许多的时刻来完毕其他的运算，然后来处理高速同步，多轴联动等问题。

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