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德米特REA系列减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高,适合中、重载荷的应用,但RV减速器需要传递很大的扭矩,承受很大的过载冲击,保证预期的工作寿命,因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构,制造工艺和成本控制难度较大。RV减速器内部没有弹性形变的受力元件,所以能够承受一定扭矩。RV减速器的轴承是其薄弱环节,受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或破裂。在高速运转时这个问题更突出,所以REA减速机的额定扭矩随输入转速下降非常明显。
为什么使用减速器?为什么不直接控制电机转速来控制机器人关节运动?
在机器人关节处一般都安装有伺服电机和减速机用来控制关节运动,那么问题来了:
在机器人系统中,为什么不能直接控制伺服电机转子转速控制关节运动,为何还需要减速器?
要回答这个问题,首先要明确工业机器人关节的工况:
1. 工业机器人的关节需要撑住后端机构由于重力产生的扭矩。
2. 工业机器人关节转速不高。机器人关节角速度很低,可电机在极低的速度下转动是不平稳的,控制不易,需要一个机械让电机在较合理的转速下运动,保证运动的平顺。
那么使用减速机的原因有两点,一点是提扭矩,二点就是提控制分辨率和闭环精度。