机器人使用减速机的好处有：

1.以更低价格的机械实现更高的分辨率

一个普通5k线的光电码盘就能实现1.44mdeg的角度分辨率（当然，如果资金太多上正余弦编码器使劲细分也可以实现的）；或者是一个5相1000步的步进电机可以做到7.2mdeg的分辨率。分辨率高的好处是转速控制可以更精准，由于量化造成的阶跃产生的高频分量变得很小，控制更加平滑。

2. 提高闭环精度，更好的控制环路

由于有个50:1的大减速比，减速机出轴受到扰动传递到电机端就比直驱缩减了37dB，使得闭环精度在减速机出轴显得更高。同时转子等效的转动惯量提高到了2500倍，使得控制环路的滞后环节受转子惯量占主导，而转子由于直接受电磁力的驱动从而没有由于刚度造成的扭矩滞后，比直驱要好控。

当然，使用减速机并不是*的，还是有一些缺点，但是，两相比较之下，还是使用减速机更为合适。

使用减速机之缺点：

1.  如果配置了减速机而编码器又装在电机端的话，减速机的制造精度会影响实际精度；

2.  多级减速机里的齿隙油膜厚度变化等小误差经过多级放大还是会造成重复精度的下降；

3.  还有减速机毕竟有齿轮啮合或是柔轮变形，有寿命限制；

4.  对多连杆机构齿隙的非线性耦合使得机器人的精度较差，所以工业机器人只谈重复定位精度不谈精度，从而使得机器人很难纯粹地进行离线编程，提高了部署的难度和成本。

以上就是为什么不能直接控制伺服电机转子转速来控制关节运动，而是需要使用减速器的原因。虽然现在有直驱电机驱动的机器人，但是由于上述问题，成熟度上还差一些。

总之，工业机器人上用减速机就是用电机容易达到的高转速换取电机不易做到的高扭矩和低质量。