工业机器人初的发展，本质上是人类为了提高良品率以及单位产出效率而研发的一种设备，现如今工业机器人已逐步替代人工完成各种高强度有风险的作业，以及一些产量较大，质量要求和重复率较高的作业，其中搬运类码垛机器人使用范围较广泛，普及率较高，已经遍布食品、粮食、肥料饲料、化工等各个行业，下面简单介绍一下码垛机器人。

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，它能节省劳动力，节省空间。另外还具备运作灵活，快速高效，稳定性高，作业效率高的特点。码垛机器人四轴占据多数，通过轴将码垛末端执行器准确移动到预定空间位置，实现物件的抓取和码放动作。

一、码垛机器人的组成机构：

码垛机器人主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂结构、末端执行器即抓手、末端执行器调节机构以及检测机构组成，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等机构。

二、码垛机器人的组成装置有：

1.主动控制系统：有智能PLC及触摸屏2.挡板装置：检测到物料到达抓取的数量值，阻隔后面的物料继续输送。3.定位装置：将传送带运送过来的物料进行定位，便于机器人抓取。4.码垛机器人：完成物料的抓取及码垛任务5.托盘自动升降输送装置：批量托盘摆放，使其自动送到位置。6.安全围栏：用于隔离机器人工作区域，保护人身安全。

三、码垛机器人生产线组成

包括输送单元，拆边单元，封口单元，倒包压包单元，金属检测机，重量检测机，喷码打印机和机器人码垛机。

四、码垛机器人常用的机械手爪主要有

1夹抓式机械手爪，主要用于袋装物料；2夹板式机械手爪，主要适用于箱盒码垛；3真空吸取式手爪，主要用于适合吸盘吸取的码放物，如覆膜包装盒，听装啤酒箱，塑料箱，纸箱等；4组合式机械手爪，适用于几个工位的协作抓方，是前三种手爪的灵活组合，同时满足多个工位码放。

五、堆垛方式和应用布局

码垛机器人码垛方式有正反交错式，纵横交错式和旋转交错式，其可堆垛垛型有三花、五花、六顺、八花、十花等。布局主要有全面式码垛和集中式码垛两种，可分为一机一线，一机二线，一机三线和一机一线箱式码垛等。

六、码垛机器人的分类

码垛机按智能化水平分为：机器人码垛机和机械式码垛机两种。

机械式码垛机可分为：龙门式自动码垛机、立柱式码垛机、机械臂式码垛机。

按行业可分为：食品饮料行业码垛机器人、自动装车码垛机器人、工业品码垛机器人等。

按结构形式可分为：线性运动起重机式码垛机器人、机械臂式码垛机器人和并联杆式码垛机器人。

码垛机器人是现在比较*的包装设备，可以代替人工进行码垛，提高工作效率，降低劳动成本，可长时间进行工作，广泛应用于化工、饲料、食品、肥料、粮食加工等行业。可用于各种袋装（编织袋、纸袋、包装袋等）包装的化肥、饲料、水泥、面粉、石膏粉等等，也可用于箱装，瓶装，建材板材。

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