Delta Tau 运动控制器（PMAC、UMAC）

功能强大，灵活适用和简易操作
我们将高性能，适应性和简易操作等特性集成到我们完整的机械控制产品中。在时间日益紧迫的现代竞争中，无论你的应用有什么样的苛刻需要，我们都做好准备，为你提供一套有前瞻性的、技术完备的解决方案。

功能强大:
我们的运动控制器使用的是很*的DSP 技术，包括Motorola 56K 系列DSP 微处理器。它的快速和精确计算能
力被转化成为高精度和快速运动轨迹计算和控制。另外，我们使用一种类似与BASIC 的语言来执行在开放式伺服结构
下的实时顾客伺服循环工作。我们不断的增加计算速度（40-400MHz）来使我们的运动控制器拥有许多*的特性，
包括：
􀁺 高阶的PID 或者多极点伺服算fa（更好的控制）
􀁺 在16 个坐标系下多达32 个轴的控制（多轴轨迹控制，多任务）
􀁺 动态的多块预测计算可持续加速控制（在任何速度下的重复路径）
􀁺 正向和反向运动学（机器人技术和其他无笛卡儿坐标系的机床系统）
􀁺 倒转和折回能力（焊接，切割，EDM）
􀁺 加速和jerk 控制（平滑，无脉动运动）
􀁺 层叠的伺服环（速度环/力矩环紧密配合）
􀁺 真实的S 曲线加速度/样条运动（精确，平滑轨迹控制）
􀁺 坐标系的转化和旋转（2D,3D）
􀁺 丝杠间隙和反向间隙的补偿（高精度的自动化激光补偿）
􀁺 24 位硬件位置捕捉和比较（对于实时事件，纳秒级精度）
􀁺 用户自定义伺服算fa功能（可自由的设定自己*的算fa）
􀁺 伺服环更新率达到每轴6.25 微秒（快速，精确计算和定位）
􀁺 zui大编码器输入率达到40MHz（对于高速反应和僵直的伺服环有更多的编码器控制）
􀁺 可同时处理16 个运动程序和64 个PLC 程序（计算能力）
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灵活适用：

在已经广泛通用于市场的6 代运动控制器产品中，我们提供了一系列广泛而种类不同的运动控制产品。在任何集
成品中，从1 到32 个轴的直线或旋转伺服，步进或液压运动，包含多样的模拟和数字I/O 信号，不同类型的编码器反
馈，模拟（+/-10V）和数字（直接PWM）输出的伺服放大器，以及脉冲和直接输出的步进系统。还有，RS232,USB
和以太网通信。今天我们会提供的解决方案，未来的升级方案。
􀁺 所有的运动控制器可独立运行，或多任务形式（PCI,VME,PC/104）
􀁺 在16 个坐标系下达到32 个轴的控制
􀁺 电机类型：旋转电机，直线电机，交流感应式电机，有刷和无刷直流电机，步进电机或者集成化的液压系统
􀁺 模拟或数字I/O—高/低电源，共阴极或者共源极
􀁺 编码器输入-A/B 编码器，SIN/COS 插补编码器，值编码器，旋转变压器，SSI，MLDT
􀁺 通信类型：USB(1.1 或2.0)，以太网（10 或100Mbps,UDP/TCP-IP），PCI,VME 或RS-232/422
􀁺 现场总线：DeviceNet，profibus 和MACRO(fiber-optic)协议
􀁺 放大器：多样的线性和PWM 放大器，支持有刷和无刷电机

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简易操作:

我们提供一套完整有向导的软件工具，允许用户快速整合我们的运动系统。我们采用直观的运动系统编程语言，使用
简单的英语命令语句，例如：WHILE, IF 和ELSE。移动命令可以用简单的轴字母被编辑，例如：X, Y, Z, 按照移动距
离可用英尺，角度，毫米或其他的单位表示。对于用户透明的，简单自定义运动程序就会转变为精确的多轴运动
轨迹。因为我们的运动控制器也是一种PLC 设备，它可以在独立运行逻辑程序的同时不运行运动程序，简化的I/O 处
理工作与运动程序同时执行。PLC 程序可以用ASCII 语言，汇编，或者IEC-1131 继电器梯形逻辑图。
􀁺 类似于BASIC 的运动编程语言
􀁺 集运动和逻辑控制与一体
􀁺 硬件配置的产品指导精灵
􀁺 程序扩展，项目管理，伺服调整和程序调整等软件工具

Delta Tau 控制器行业应用案例
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电子半导体制造业：
贴片，划片，硅片加工，分级检验，敷铜，焊接，PCB 加工，PCB 钻
铣，PCB 切槽，电子装配，测试
􀁺 标准的PID，优化的PID 和极点配置伺服算fa（更好的控制）
􀁺 动态的多模块段的提前计算（可以达到任意速度下的精确轨迹）
􀁺 前向和反向运动学（机器人）
􀁺 层叠的伺服环（速度环 / 力矩环紧密配合）
􀁺 48 位的浮点和整数计算（高精度）

机器制造工业：
铣床，磨床，车床，水切割，加工中心，电火花加工，激光切割，激
光焊接，火焰等离子切割，喷涂，喷绘，雕刻机，雕铣机，木工机械，
无损检测
􀁺 动态的多模块段的提前计算（可以达到任意速度下的精确轨迹）
􀁺 前向和反向运动学（8 轴的能力）
􀁺 倒退和原轨迹返回功能（适用于电加工工具的安全移除等）
􀁺 螺距补偿和间隙补偿（高精度加工中的自动补偿或激光校准）

航空工业:
飞行仿真，涡轮叶片加工，航空制造业
􀁺 动态的多模块段的提前计算（可以达到任意速度下的精确轨迹）
􀁺 前向和反向运动学（机器人）
􀁺 倒退和原轨迹返回功能（适用于电加工工具的安全移除等）
􀁺 螺距补偿和间隙补偿（高精度加工中的自动补偿或激光校准）

机器人工业：
并联机器人，直角坐标机器人，极坐标机器人，拾取和搬运，分布式
生产，机器人控制
􀁺 前向和反向运动学（机器人）
􀁺 标准的PID，优化的PID 和极点配置伺服算fa（更好的控制）
􀁺 层叠的伺服环（速度环 / 力矩环紧密配合）
􀁺 二维和三维坐标系的转换，直角和极坐标系的旋转

包装和装配工业：
纺织，印刷，包装，装配，切割，封箱，裁切，网络处理，传送
􀁺 可以达到16 个坐标系下的32 轴控制（轨迹控制和多重任务处理）
􀁺 加速度和冲击控制（精确、平滑、无冲击的轨迹控制）
􀁺 24 位硬件位置捕获和比较（高速的超高精度实现）
􀁺 zui大的编码器输入频率可达到40MHz

特殊工业：
六轴并联运动学机器人控制，远距离机器控制，交通控制
􀁺 可以达到16 个坐标系下的32 轴控制（轨迹控制和多重任务处理）
􀁺 24 位硬件位置捕获和比较（对于实时事件，精度是一样的）
􀁺 用户自定义伺服算fa功能
􀁺 伺服环的更新达到每个轴6.25 微妙（高速，高精计算）
􀁺 可以同时处理16 个运动程序和64 个PLC 程序
􀁺 可同时完成大量计算（*计算能力）

精确定位：
望远镜，检验，DNA 采样，生物注射，细胞分析
􀁺 标准的PID，优化的PID 和极点配置伺服算fa(更好的控制)
􀁺 “S”曲线加减速/ Spline 样条运动(精确、平滑、无冲击的轨迹控制)
􀁺 24 位硬件位置捕获和比较(对于实时事件，精度是一样的)
􀁺 48 位浮点和整数运算(高精度)

医疗设备制造业：
机器人*，核磁共振成像设备，眼部激光*，光学镜面
研磨
􀁺 前向和反向运动学(机器人)
􀁺 层叠的伺服环(速度环 / 力矩环紧密配合)
􀁺 “S”曲线加减速/ Spline 样条运动(精确、平滑、无冲击的轨迹控制)
􀁺 用户自定义伺服算fa功能
􀁺 冗余伺服环路采用光纤传输(MACRO)
􀁺 标准的PID，优化的PID 和极点配置伺服算fa(更好的控制)
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PMAC 性能对照表：

PMAC-Lite PCI PMAC PCI PMAC-Mini PCI Turbo PMAC PCI Turbo PMAC-Lite
PCI
图片
尺寸 全尺寸 1 1/2 尺寸 3/4 尺寸 1 1/2 尺寸 全尺寸
主频 40 MHz DSP563xx
CPU
40 MHz DSP563xx
CPU
40 MHz DSP563xx
CPU
80 MHz DSP563xx
CPU
80 MHz DSP563xx
CPU
接口 RS232/422
33MHz PCI
RS232/422
33MHz PCI
RS232/422
33MHz PCI
RS232/422
33MHz PCI
RS232/422
33MHz PCI
通道 8 4 2 8 4
zui大
轴数
8 8 8 32 32
算fa PID/陷波/前馈 PID/陷波/前馈 PID/陷波/前馈
PID/陷波/前馈
扩展多极点算fa
扩展LookAhead 算
fa
PID/陷波/前馈
扩展LookAhead 算
fa
通道
功能
􀁺 16 位±10V 模拟量输出
􀁺 ( A /B /C(Z) ) 增量编码器输入
􀁺 4 个标示信号输入（回零，限位，报警，硬件处理）
􀁺 2 个标示信号输出（使能，比较，硬件处理）
特色
Flash 在板内存，不需电池，保持参数不丢失；
可选双端口RAM(Dual-ported RAM)进行可靠高速通讯
36 位位置范围（约是64 亿计数）
直线和圆弧插补
256 个运动程序的存储容量
不同周期扫描PLC 程序存储容量、
大加工程序的旋转缓冲区，兼容CNC 的G 代码指令处理
使用曲线加速和减速
可以选用I/O 宽展板，扩展多达千级以上个I/O 点
可以不安装在计算机上独立运行
10Mhz 的编码器输入频率
可选Profibus，DeviceNet，CanOpen，ControlNet 等工业总线支持
可选安川编码器
可选12 位的数字分频输入
可选正弦编码器反馈输入
可选并行二进制（例如激光干涉仪）或格雷码反馈
可选旋转变压器输入
可选模拟反馈输入
可选SSI 串行反馈输入

UMAC 控制器：
基础板提供 3U 结构的电路板，包括:
􀁺 80 MHz DSP56303 CPU
􀁺 2-RS-232 串口通讯
􀁺 适用伺服系统和I/O 附件板的栈式连接
􀁺 适用伺服系统和I/O 附件板的UBUS 总线背板连接
􀁺 采用 PID/陷波/前馈 伺服算fa
􀁺 扩展的 "pole-placement"（多极点） 伺服算fa
􀁺 电流消耗 850mA @ 5V
􀁺 适用 PC/104 连接 (也可以使用 ACC-54E)
􀁺 高速通讯内置在板：
􀁺 100baseT RJ45 - 以太网接口TCP 或者UDP 通讯协
议
􀁺 USB 2.0 端口 (485Mb/sec 传输速率)
特点：
􀁺 zui多32 轴的运动控制
􀁺 输出可选–模拟量±10V,–直接PWM –脉冲＋方向
􀁺 内置编码器输入
􀁺 可选直接二进制计数或者格雷码反馈
􀁺 可选激光干涉仪反馈形式
􀁺 可选模拟量反馈
􀁺 可选Sinusoidal 编码器反馈形式
􀁺 可选4096 细分输入反馈
􀁺 可选SSI 编码器输入
􀁺 可选16-bit 旋转变压器输入
􀁺 可选MLDTs 反馈输入
􀁺 数以千计的I/O 点
􀁺 zui多256 个模拟到数字量的输入(12-bits 或者
16-bits )
􀁺 Device Net 或者Profibus 等工业总线的支持
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