Delta Tau PMAC2A PC/104控制器

PMAC2A PC/104是一款结构小巧、功能强大、性能价格比突出的4轴或8轴嵌入式控制系统，更是一种柔性的、可靠的解决方案。
PMAC2A PC/104控制器可以直接用于模拟量伺服式或脉冲加方向步进式驱动控制。使用可选的插在基板上的附件板，可以支持USB2.0 或 Ethernet高速通讯，数字I/O（使用Opto-22接口），控制额外的5-8扩展轴以及高性能直接PWM纯数字控制。
此外，PMAC2A PC/104可以通过104总线与上位机通讯，也可以使用双端口RAM提高总线的通讯速度，脱机独立工作时，还可以使用RS-232或者RS-422串口，USB2.0和以太网通讯，非常灵活。

硬件特点:
• 40 MHz DSP563xx CPU； 
• 128k x 24 零等待SRAM； 
• 512k x 8 flash memory 用于固件和用户备份； 
• 2k x 8 EEPROM memory 用于参数备份； 
• *新版本的固件； 
• RS-232/422 串口，PCI (PC) 总线接口； 
• 4轴通道接口电路，每一个包括： 
• 在板模拟量±10V(12位)输出；
• 在板脉冲加方向输出；
• 3路标准编码器输入；
• 四个标志信号输入(限位，回零，报警等)，两个标志信号输出(使能等)； 
• 通用I/O，可扩展I/O； 
• 高精度时钟+/-100 ppm； 
• PID/馅波/前馈伺服算法。

软件特点:
运动轨迹规划
• 支持S曲线加减速的直线插补； 
• 支持S曲线加减速的圆弧插补；
• 点到点快速运动；
• 三次样条插补模式spline；
• 三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
• 自动硬件捕捉/触发功能；
• 交互式手动运动； 
• 可选择的运动提前预算lookahead。

伺服特点
• 独立的数字PID反馈滤波；
• 速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
• 2路陷波滤波器；
• PID参数可随时任意改变；
• 可编程的极限输入，输出；
• 可选择的多级点伺服算法。 

换相特色
• 交流伺服电机的正弦换相
• 交流感应电机的矢量控制
• 数字电流环

补偿特色 
• 位置补偿列表(1D & 2D)；
• 力矩补偿列表；
• 反向间隙补偿；
• *半径补偿。
 
安全特色 
• 硬件的和软件的行程极限；
• 放大器使能/报警交换信号；
• 跟随误差警告极限；
• 整合电流极限；
• 编码器计数损失报警（某些版本）；
• Watchdog 报警计时器；
• 程序和通信校验。

计算特色 
• 实时多任务系统； 
• 48位浮点数编程；
• 三角函数和超越函数；
• 自动匹配不同的变量类型。 
• 可以使用的反馈形式
• 数字积分编码器；
• 正弦编码器；
• 旋转变压器；
• 电位计；
• LVDTs，RVDTs；
• 并行数字编码器；
• MLDTs；
• 串行编码器(例如：SSI)。
 
笛卡儿坐标系特色
• 用户自定义的笛卡儿坐标系；
• 可分离运行程序的坐标系；
• 支持多个电机的坐标系；
• 轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
• 电子齿轮（不是编程必须的）；
• 电子凸轮（需要编程支持）。
 
运动程序特色
• 高级程序语言；
• 自动按顺序执行运动；
• 使用用户工程单位编程；
• 运动的值可以是公式，也可以是常量；
• 自动匹配坐标系里的各轴，
• 支持G代码，和代码扩展。
 
PLC程序特色
• 与运动程序异步；
• 象硬件PLC一样控制I/O；
• 脱机运行时，作为支持平台；
• 安全和状态监视；
• 伺服比例行程安排；
• 数据报告功能；
• 可使用控制器的全部寄存器。
Delta Tau PMAC2A PC/104控制器