• 项目要求

间歇运行时，能够快速执行上位机给定执行信号效率不小于每分钟600次产品走料，连续运行时，需要保证收放卷张力稳定。

• 硬件配置

汇川设备：

• 方案说明

采用汇川触摸屏与汇川H3U以RS422进行通讯，采用汇川H3U与伺服之间采用Canlink通讯，采用连续模式运行的控制方式下采用伺服转矩模式进行控制，通过计算卷经实现主动跟随卷经变化而自动改变收放卷设定转矩，采用间歇式运行的情况下，采用脉冲+通讯读取伺服相关数据，保证伺服响应速度，并闭环读取伺服相关完成信号数据

（一）方案优点

1. 采用汇川Canlink形势下控制伺服，Canlink属于有源通讯，抗*力高于485通讯，且伺服与PLC之间的通讯数据传输配置容易，并可针对现场实际条件选择多种触发形式，可实时进行数据传输，也可以选择人为触发事件传输，且采用Canlink形势下的通讯速率*可达1M
2. 采用汇川PLC+汇川伺服的模式下，通讯配置简单易懂，对于传统伺服需要硬性接线的方式可以采用虚拟端子进行替换

（二）现场难点问题及解决方案说明

1. 间歇式收卷伺服响应时间

为满足客户要求间歇式走料速度，*少为1分钟600次动作，需要保证牵引伺服的整定时间，汇川伺服可设定2组陷波器，能够进一步提升刚性实现加强伺服的位置整定时间

2、卷经计算

通过牵引与收放卷的NπD公式，可以得出收放卷的卷经变化，从而可以保证收放卷的设定转矩跟随收放卷的直径变化而主动发声变化，保证张力稳定