托盘位置可升降，满足不同车型高效率装车

1、托盘放置的位置可以根据车型信息自动升降，以保证机械手移动距离*化，提升效率

2、可以满足各种车型，平板车、低栏车、高栏车

3D视觉定位，码垛更精细

1、高精度3D视觉传感器+抓取算法，可用于加工制造高精度物料上下料

2、根据袋／包点云信息实现高精度抓取和码垛，码垛精细，防止遛包垮跺

1.垛形算法

装车预警--判断能否装

装车方案--解决如何装

装车执行—实现怎么装（*摆放数量）

2.垛形设计

基本垛形适应不同车型

横竖包交错，包间互相交叠

防遛包

垛形随高度作塔形算法

袋包横竖交叠自动码垛算法与云计算

从车厢空间最大利用化考虑有如下两种码垛方式：

2横1竖：0.86*2+0.55=2.27m<2.35m

每层能摆放的包数=12.6/0.55*2+12.6/0.86=44+14=58包

4竖：0.55*4=2.20

每层能摆放的包数=12.6/0.86*4=14*4=56包

考虑到竖直包放置时抓手打开侧边需要预留20cm，且释放袋子时高度不能超过500mm，则：

第一层按照2横1竖来排列

第二层开始可以在栏板上面释放，可以采用4竖方式

后面按照第一层和第二层交互的方式摆放