贝加莱伺服电机8LSA46. R203D000-3结构

1、确定机构部次外，还要确定各机构零件（滚珠丝杆的长度，导程和带轮直径等）的细节。

2、确定运转模式加减速时间、匀速时间、停止时间、循环时间、移动距离等。

注：运转模式对电机的容量选择有很大的影响。除了特别需要的情况，加减速时间、停止时间尽量取得大点，就可以选择小容量的电机

3、计算负载惯量和惯量比结合各机构部计算负载惯量。（请参照普通的惯量及其计算方法）并且用所选的电机的惯量去除负载惯量，计算惯量比。

4、计算转速根据移动距离、加减速时间、匀速时间计算电机转速。

5、计算转矩根据负载惯量和加减速时间、匀速时间计算所需的电机转矩。

6、选择电机选择能满足以上3~5项条件的电机。

调整速度份额增益KVP值。当伺服体系安装完后，有必要调整参数，使体系安稳旋转。首要调整速度份额增益KVP值。调整之前有必要把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值逐渐加大；同时观察伺服电机中止时足否发生振动，而且以手动方法调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢。KVP值加大到发生以上现象时，有必要将KVP值往回调小，使振动消除、旋转速度安稳。此时的KVP值即开始确认的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以到达理想值。

调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值逐渐加大，使积分效应逐渐发生。由前述对积分操控的介绍可看出，KVP值合作积分效应增加到临界值后将发生振动而不安稳，好像KVP值一样，将KVI值往回调小，使振动消除、旋转速度安稳。此时的KVI值即开始确认的参数值。

调整微分增益KVD值。微分增益首要目的是使速度旋转平稳，降低超调量。因此，将KVD值逐渐加大可改善速度安稳性。

贝加莱伺服电机8LSA46. R203D000-3结构