智能伺服驱动器特点：
1、软件程序主要包括主程序、中断服务程序、数据交换程序。
2、主程序主要用来完成系统的初始化、LO接口控制信号、DSP内各个控制模块寄存器的设置等。
3、所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。
4、所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。
5、初始化主要包括DsP内核的初始化、电流环与速度环周期设定、PWM初始化、四M启动、ADc初始化与启动、QEP初始化、矢量与永磁同步电机转子的初始位置初始化、多次伺服电机相电流采样、求出相电流的零偏移量、电流与速度P调节初始化等。
6、PWM定时中断程序有的用来对霍尔电流传感器采样A、B两相电流ia、ib进行采样、定标，以及根据磁场定向控制原理，计算转子磁场定向角，再角，再生成PWM信号对位置环与速度环进行控制。
7、功率驱动保护中断程序主要用于检测智能功率模块的故障输出。
8、光电编码器零脉冲捕获中断程序可实现对编码器反馈零脉冲精确确地捕获，从而可以得到交流永磁同步电机矢量变换定向角度的修正值。
智能伺服驱动器注意事项
（1）请正确安装说明书接线，不然容易造成电机失控或者是人员损伤
（2）需要牢固的连接电源的端子和电机连接端子，不然容易造成火灾。
（3）就算是关闭电源，驱动器也有可能会残留高压电源，所以在指示灯亮的时候，不要触摸电源端子。
（4）在确认充电指示灯熄灭之后，我们才可以进行接线和检查的工作。
（5）主回路电缆和输入输出信号用电缆、编码器电缆使用同一套管，也不要将其绑扎在一起。避免危险情况出现。
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